Sokol Veltrusy byl ustanoven v únoru 1896, tedy 34 let po vzniku Sokola. Tělocvičná jednota pražská (později Sokol Pražský) byla založena za účasti předních českých vlastenců 16. února 1862.
Na první valné hromadě TJ Sokol Veltrusy byl 1/3/1896 byl starostou zvolen br. MUDr. Josef Brejcha a místostarostou br. Šmelhaus, náčelníkem se stal br. Roman Reicher ze Zlosyně. Hned v dubnu 1896 se začalo se cvičením, a to v hostinci U Havlíků, současně byla nová jednota přijata do Podřipské župy.
Za dobrého počasí se cvičilo na hřišti, které bylo na pozemku hostinského Brtníka, tento pozemek nakonec Sokol Veltrusy získal a rozhodl se zde vybudovat sokolovnu. Veškeré náklady platili členové a jejich známí, peníze vybírali v obci. Sokolovnu pak postavili v roce 1937. Kromě cvičení zde bylo také kino a pořádaly se plesy a další akce.
Bohužel přišla okupace a v roce 1941 nacisté Sokol rozprášili. Po válce se sice organizace rychle vzpamatovala, ale nástup komunistů k moci převedl po roce 1948 veškeré sportovní aktivity pod sjednocenou tělovýchovu.